你提到的这部作品应该是《宇宙骑士》吧，主角的名字叫做相羽高野，平时大家都叫他D-BOY，他在进行变身操作的时候，需要大声喊出‘TAKE SET’这个口令，这个细节非常具有辨识度。
90-99年播放的一部日本动画片，本意变身，带着机器人从花里变异出来，是哪部？
至于你提到的‘花里变异’这个说法，可能是记忆出现了偏差，在《宇宙骑士》中，主角是因为被外星科技改造而成为Tekkaman D，他的力量来源于这种外星科技而非植物或花朵的变异。
关于你问的机器人，主角变身时使用的并不是传统的机器人伙伴，而是通过一种特殊的科技手段，将他的身体与名为Tekkaman的装甲结合，从而获得强大的战斗力，这和你印象中的带着机器人变身可能有些出入。