机器人有哪些类型的执行器？

第二种是主从控制系统，它采用主、从两级处理器来实现系统的全部控制功能。其中，主CPU负责实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等功能。而从CPU则专门负责实现所有关节的动作控制。