机器人有哪些类型的执行器？

集中式控制系统有其明显的优点：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好。特别是基于PC的系统，其硬件扩展较为方便。这种结构适合对实时性要求不高但需要灵活扩展的场景。