机器人有哪些类型的执行器？

除了位置和姿态，控制系统还必须控制运动速度，即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律。同时，它还要控制运动加速度，也就是控制末端执行器在运动过程中的速度变化情况。此外，系统还需控制机械臂中各动力关节的输出转矩，即控制对操作对象施加的作用力大小。