机器人自动控制系统的工作原理是什么？

机器人系统还是一个典型的时变系统，其动力学参数并非固定不变。随着关节运动位置的改变，系统的质量分布、惯性矩等动力学参数都会随之发生变化，这就要求控制器必须具备实时调整的能力以适应这些变化。