柔性机械臂是什么时候发明的？
雪影疏痕 到了2014年，随着软体机器人组规模的扩大，团队成员通过不断改进控制算法，成功解决了手臂抖动等技术难题。这为后续2016年气动蜂巢网络软体执行器的问世奠定了基础，该执行器能在三维空间内操纵不规则物体。
雪影疏痕 评论 (2)
原来抖动问题这么难搞，看来2016年那个能在三维空间抓取不规则物体的执行器确实是里程碑啊，背后技术积累不容易。
这进展挺扎实的，2014年解决抖动难题是关键一步，毕竟软体材料控制难是出了名的。不过感觉回答里没提更早的探索期，比如2010年左右那些早期气动原理的实验，直接从2014年说起略显突兀。