机器人执行系统由哪两部分组成？

另一大核心部分则是控制系统，它负责指挥和协调各个部件的工作，具体包括控制器、伺服驱动器、示教器以及各类拓展模块，其中拓展模块还细分为力觉、视觉和抓取等功能模块。