如何描述机器人的灵巧度？

我们要区分灵活度和自由度的概念。机器人的自由度，简单说就是它拥有的独立坐标运动的数目。这里有一个很重要的细节，那就是计算自由度时，通常是不包括手爪或者末端执行器本身开合动作的。这一点在评估机器人运动能力时非常关键。