我们要区分灵活度和自由度的概念。机器人的自由度，简单说就是它拥有的独立坐标运动的数目。这里有一个很重要的细节，那就是计算自由度时，通常是不包括手爪或者末端执行器本身开合动作的。这一点在评估机器人运动能力时非常关键。
如何描述机器人的灵巧度？
深入理解这三个概念及其相互关系，对于机器人设计至关重要。在运动学层面，机器人的灵活度、自由度和冗余度之间存在一个清晰的逻辑关系：灵活度在数值上等于自由度加上冗余度。理解了这个公式，就能更好地把握机器人运动能力的构成。
所谓机器人的灵活度，指的是其末端执行器在作空间中的任何一个点位置上，能够呈现出的所有可能姿态的总和。这不仅仅是一个简单的机械定义，更是衡量一台机器人在实际工作场景中是否足够灵活、是否具备优良灵巧性能的关键评价指标。
除了基本的自由度和灵活度，还有一个概念叫冗余度。从运动学的角度来看，如果一台机器人在执行某项特定作业任务时，其所拥有的自由度超过了完成任务所需的最低限度，也就是具有多余的自由度，那么我们就称它为冗余自由度机器人。