关于豆浆煮熟的判断，需要特别注意豆浆机的工作特性。当豆浆加热至沸腾后持续冒泡5分钟以上才算完全熟透，因为未煮熟的豆浆含有皂苷等有毒物质。现在很多智能豆浆机都带有防溢和延时熬煮功能，建议使用后观察是否出现持续沸腾并伴随明显豆香溢出。
豆浆机煮制的豆浆是否熟透可以通过几个现象判断：首先开机后是否经历完整加热周期，部分机器会发出完成提示音；其次煮沸后应该持续冒泡翻滚至少3分钟，表面会产生一层带有豆皮的薄膜。若使用传统搅拌机自制豆浆，务必手动煮沸后转小火维持沸腾状态10分钟以上，这样才能有效破坏大豆中的胰蛋白酶抑制剂。