泡黄豆的水在打豆浆时必须倒掉，因为这些水可能含有豆子释放的植酸和杂质，会影响豆浆口感和卫生。正确做法是泡发后滤去水分，再用清水冲洗黄豆，确保豆浆更纯净。
使用带自煮功能的豆浆机时，只需将处理好的黄豆和清水按比例放入机器，启动程序即可完成加热和搅拌。但如果没有自煮功能，则需要额外将生豆浆倒入锅中煮沸，期间需持续搅拌防止糊底。
制作豆浆的完整流程需要准备干黄豆1杯（约50克）、白糖10克及清水500克。首先浸泡黄豆至少8小时至完全软化，接着倒掉浸泡水并冲洗豆子。将黄豆与清水按1:3比例加入豆浆机搅打后过滤，豆渣可二次加水复打提高出浆率。
特别要注意煮豆浆的火候控制：过滤后的生豆浆需中火煮沸，转小火持续搅拌10分钟直至浮沫消失。这个过程中不能盖锅盖，否则容易溢锅，同时要不断搅动避免粘锅烧焦。
家庭自制豆浆时，泡豆水的处理至关重要。正确的做法是浸泡完成后彻底沥干水分，并用清水再次漂洗黄豆，这样既能去除豆腥物质，又能保证豆浆的细腻口感。之后按照机器说明操作即可完成制作。
豆浆的细腻度与过滤次数直接相关。初次过滤后的豆渣可以加入1杯清水复打，再次过滤后合并豆浆。这种二次打浆的方法能显著提升出浆率，最后根据个人口味添加适量白糖即可饮用。