松下伺服驱动器报ERR16的话，这是过载保护报警。原理是转矩指令值超过Pr5.12（过载水平设定）设定的过载水平时，驱动器会根据时限特性激活过载保护。所以出现这个警报，基本都是负载或转矩方面出了问题，得从电机和机械负载上找原因。
松下伺服驱动器A5为什么会报err 120报警？
排查ERR16的时候，可以用PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡、是否上下晃动过大，同时通过PANATERM检查过载警报显示及负载率，这样能更快定位问题所在。
电机布线错误、断线同样会引发ERR16过载报警。解决的话，要按布线图正确连接电机线路，如果是电缆本身有问题就直接更换电缆。
还有一点容易被忽略，就是电磁制动器处于动作状态也会导致ERR16。排查时可以先测量制动器端子的电压，然后尝试断开制动器看看情况。
增益调整不良也可能导致ERR16。当增益没调好，系统容易出现振荡、振动，电机会出现振动和异常声音，另外惯量比Pr0.04的设定值异常也要留意。这时候要重新调整增益。
ERR16过载保护最常见的诱因就是负载过重，有效转矩超过额定转矩、长时间持续运转。遇到这种情况，处理办法是加大驱动器、电机的容量，或者延长加减速时间、降低负载，让转矩回到合理范围内。
机械方面的因素也会引起ERR16，比如机械受到碰撞、突然负载变重，或者发生扭转缠绕。处理时需要排除缠绕因素，并适当减轻负载。
在复数台机械布线的场合，如果误将电机电缆连接到其它轴、发生错误布线，也会报ERR16。解决办法是把电机电缆、编码器连线正确连接到各自的对应轴上。